Die Meldung ist bekannt, hierzu gibt es auch schon viel im Forum zu lesen (Suchfunktion benutzen!). Steuergerät oder Scheinwerfer hat einen defekt. Um an das Steuergerät zu kommen muß der Scheinwerfer raus und dafür die Stoßstange ab (etwa 40 Schrauben und am besten zu zweit) - nicht schwierig aber aufwändig. Meist ist der rechte Scheinwerfer betroffen.
Abhilfe: Scheinwerfer bzw Steuergerät tauschen (Scheinwerfer kostet ~ 1000€), das Steuergerät ist deutlich günstiger. Ich habe meinen Scheinwerfer gebraucht gekauft - gehört aber Glück dazu, da viele das Problem haben und dann bist du nicht weiter als jetzt.
Du kannst auch einfach mit der sporadischen Fehlermeldung leben, denn es funktioniert alles (nur bei der HU darf die Meldung nicht anstehen).